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期刊论文 - 面向多骨骼及多风格的行走运动控制器
发布时间:2017/6/29  访问人数:170次

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鲁明, 张迎凯, 刘晓平. 面向多骨骼及多风格的行走运动控制器[J]. 中国图象图形学报, 2016, 21(11): 1539-1550.


摘 要:目的基于控制器的运动生成方法存在一些局限性,对骨骼参数、运动风格变化的适应性较差。提出一种面向多骨骼及多风格的行走运动控制器及其生成方法。方法首先使用改进的比例微分控制器作为预处理,使仿真过程适应较大的比例微分增益,然后应用特定规则调整比例微分系数并使用旋转迭代算法进行优化,最后设置各种与稳定性和风格相关的目标函数,使用协方差矩阵自适应进化策略对控制器中的目标姿态进行优化。结果本文方法可以生成一系列对应不同骨架、不同运动风格的行走控制器,在效率、稳定性、鲁棒性和多样性方面相较其他方法有一定优势,其中稳定运行时间可提高一个数量级。结论本文方法生成的控制器运动稳定性好,风格多样可控,不需要大量手工调整,不要求用户具有较强专业背景,增强了控制器的适应性,扩展了控制器生成运动的应用范围。


关键词:物理动画 运动控制器 适应性 稳定性 优化
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